它同时是三个东西
同一套软件，三种用法。你属于哪一种，决定了你先看哪一章文档。
工业上位机参考实现
登录与权限、报警弹窗与历史、日志、配方管理、设备调试页——工业形态该有的都有，不是 Demo。
虚拟设备练习环境
虚拟相机、虚拟轴、虚拟 IO，误差模型可配置。新人第一周就能动手，不占用产线设备。
视觉标定方案
6 条完整标定链，每条都给出与真值的偏差评分。标定做得对不对，有数可依。
它解决的是这几件真实的麻烦
虚拟机台随时开，标定标错了也不会撞机，误差模型能手动加大让人看清后果。
虚拟设备知道真值。每条标定链跑完直接给偏差，是 0.02 mm 还是 0.2 mm 一目了然。
设备抽象 + Station/DAG 工作流 + 标定链是通用的，换机器改配置和设备实现，不重写框架。
软件逻辑在虚拟设备上先跑通，到现场只调真实设备的差异部分。
六条标定链，每条都对真值打分
不是「能跑」，是「跑完告诉你偏了多少」。
像素当量标定
C1相机 mm/px，含旋转与非正交分量
手眼标定
C2九点法 / 眼在手上与眼看手两种构型
相机内参与畸变
C3棋盘/圆点标定板，重投影误差评估
振镜场校正
C4网格畸变校正，场内残差热力图
Z 轴焦点标定
C5清晰度曲线寻焦，景深与离焦模型
平台几何标定
C6正交度、旋转中心、平面度补偿
引擎闭源，但模型公开
你凭什么相信虚拟设备算出来的是对的？我们把世界与成像、轴与误差、光学与离焦、噪声、真值与容差这几章完整写在文档里——公开模型，不公开实现。看得懂的人可以自己验算。
读「物理与模型说明」| 像元当量 | 0.01982mm/px | ±0.3% |
| 镜头畸变 k₁ | −0.0214 | 残差 < 0.12 px |
| 轴定位误差 | ±3µm | 20 mm 行程 |
| 反向间隙 | 2.4µm | |
| 振镜场残差 | 8µm | RMS / 200 mm 幅面 |
| 离焦深度 | ±35µm | NA 0.14 |
买源码：像买虚幻引擎插件一样
买源码的人会被自动加为私有仓库的只读成员。之后每一次更新你都能 git pull 拿到，永久有效——不是「一年更新期」，是永久。这条写进源码商业许可，承诺过就不改。
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五个实验，从零到能交差
每个实验都有目标、步骤、判据、常见错误和思考题。教学可以直接拿去用。
实验 1 · 像素当量标定
标出相机的 mm/px，并用真值验证偏差在 0.05 mm 以内。
实验 2 · 手眼标定
用九点法解出相机与运动系的关系，并理解「眼在手上」与「眼看手」为什么不能混。
实验 3 · 运动误差与反向间隙
把反向间隙测出来、补掉，并理解重复定位精度和定位精度的区别。
实验 4 · Z 轴焦点标定
用清晰度曲线找到最佳焦面，并看清噪声是怎么把焦点搞飘的。
实验 5 · 振镜场校正
标出振镜的场内畸变并补掉，把残差压到 15 µm RMS 以内。
常见问题
免费版能干什么？会不会过期？
免费版包含完整的虚拟机台（相机、轴、IO）和第一个实验，不限时、不需要账号。它不是试用版，是我们希望你长期留着的东西。
引擎闭源，我怎么知道算得对不对？
文档里有完整的「物理与模型说明」：世界与成像、轴与误差、光学与离焦、噪声、真值与容差。公开模型、不公开实现是这个行业的通行做法，你可以自己验算。
买了源码，以后的更新还要再付钱吗？
不用。买断 + 永久更新：一次付费，之后所有版本都能 git pull 拿到。这条写在源码商业许可里，承诺过就不改。
内网 / 机房没有外网，能用吗？
能。有离线激活码，机器码换激活码，全程不联网。在线校验也有 7–30 天宽限期，我们的服务器出问题不会让你上不了课。
换电脑了怎么办？
一个许可证默认允许 3 台设备，账号中心可以自助解绑，不用找客服。
支持真实硬件吗？
设备层是抽象的：虚拟设备和真实设备实现同一套接口。逻辑在虚拟设备上跑通后，接真机只需要换设备实现和配置。