标定、误差、上位机架构的技术文章。
为什么「残差 0.02 px」不能说明你标得准，以及怎么用一个没参与求解的数据集把它揭穿。
图像 v 轴向下、世界 Y 轴向后，这两个方向相反，于是变换矩阵里必然有一个负号。漏了它，标定照样收敛，Y 方向却整体反向。