标定链总览

为什么是「链」不是「一堆标定」#

因为它们有依赖顺序，而且前一条做错时，后一条不会报错，只会给出一个看起来合理的错值。

         ┌──────────────────────┐
         │ C3 相机内参与畸变     │  先把「相机看到的」矫正成「几何上正确的」
         └──────────┬───────────┘
                    ↓
         ┌──────────────────────┐
         │ C1 像素当量           │  把像素换算成毫米
         └────┬─────────────┬───┘
              ↓             ↓
   ┌────────────────┐  ┌──────────────────┐
   │ C2 手眼标定     │  │ C4 振镜场校正     │
   └────────┬───────┘  └──────────────────┘
            ↓
   ┌────────────────┐     ┌──────────────────┐
   │ C6 平台几何     │     │ C5 Z 轴焦点       │（独立，但要先有清晰成像）
   └────────────────┘     └──────────────────┘

六条链#

判据里的数字是 demo-2axis-vision 这台虚拟机的默认容差。 真机上按你的精度预算改，改的地方在机台配置里，不在代码里。

每条链的五步是一样的#

所有链都实现同一个接口，所以界面、日志、存档、重跑逻辑全部复用：

public interface ICalibrationProcedure
{
    string Id { get; }
    IReadOnlyList<string> DependsOn { get; }   // 依赖的其他链
    Task<CalibResult> RunAsync(CalibContext ctx, IProgress<CalibProgress> p, CancellationToken ct);
}

verify 用的数据必须没参与 solve。 用同一批数据既求解又验证， 残差一定好看，但什么也没验证——这是标定报告里最常见的自欺欺人。

真值评分：虚拟设备独有#

真机上你只有残差，没有真值。虚拟设备知道真值，所以能多给一行：

solve:  mm/px = 0.019823
truth:  mm/px = 0.019841
verify: 20 mm 行程上偏差 0.018 mm，容差 0.05 mm → PASS

这行的意义不是「让数字好看」，而是让你知道残差小到什么程度才算真的准。 很多人第一次发现「残差 0.02 px 但实际偏差 0.3 mm」时，才真正理解了标定。

结果存哪#

%ProgramData%\PreciSim\calibration\
  demo-2axis-vision\
    C1-pixel-size\
      2026-09-21T10-24-13.json     ← 每次跑一条记录，永不覆盖
      latest.json                  ← 指向当前生效的那条

每条记录含：参数、残差、真值对照（虚拟设备才有）、采集原始数据的引用、软件版本、操作者。 出了问题要能回溯到「哪次标定开始不对的」，这份存档就是全部依据。