Modbus 地址表

开启#

设置 → 接口 → Modbus TCP，默认监听 0.0.0.0:502，Unit ID = 1。

502 端口在 Windows 上需要管理员权限。装到非标准端口（如 5020）更省事， 大多数 PLC 侧都能配端口。

数据类型约定#

项	约定
字节序	大端（Modbus 标准），32 位量高字在前
位置量	int32，单位 0.001 mm（即 120500 = 120.500 mm）
角度量	int32，单位 0.0001 deg
速度量	int32，单位 0.001 mm/s
布尔量	线圈 / 离散输入

统一用定点整数而不是浮点：不同 PLC 对 IEEE754 的字序处理不一致， 用整数能彻底躲开这个经典麻烦。

线圈（读写，功能码 01/05/15）#

地址	名称	说明
00001	CMD_HOME_ALL	上升沿触发全轴回零
00002	CMD_STOP_ALL	置 1 立刻停止所有轴
00003	CMD_RESET	上升沿清报警
00011	CMD_X_MOVE	上升沿按 40011 的目标值运动
00012	CMD_Y_MOVE	同上，目标在 40013
00013	CMD_Z_MOVE	同上，目标在 40015
00021	CMD_GRAB	上升沿抓一帧
00031–00046	DO_01–DO_16	数字输出

离散输入（只读，功能码 02）#

地址	名称	说明
10001	ST_READY	所有轴已回零且无报警
10002	ST_BUSY	有轴在运动
10003	ST_ALARM	有报警未清除
10004	ST_ESTOP	急停被按下
10011	ST_X_INPOS	X 到位
10012	ST_Y_INPOS	Y 到位
10013	ST_Z_INPOS	Z 到位
10031–10046	DI_01–DI_16	数字输入

保持寄存器（读写，功能码 03/06/16）#

地址	名称	类型	说明
40011–40012	X_TARGET	int32	X 目标位置，0.001 mm
40013–40014	Y_TARGET	int32	Y 目标位置
40015–40016	Z_TARGET	int32	Z 目标位置
40021–40022	SPEED	int32	运动速度，0.001 mm/s
40031	CALIB_PROC	uint16	1=C1 2=C2 3=C3 4=C4 5=C5 6=C6
40032	CALIB_CMD	uint16	1=开始 2=中止

输入寄存器（只读，功能码 04）#

地址	名称	类型	说明
30011–30012	X_POS	int32	X 当前位置，0.001 mm
30013–30014	Y_POS	int32	Y 当前位置
30015–30016	Z_POS	int32	Z 当前位置
30021	ALARM_CODE	uint16	当前报警码，0 = 无
30031	CALIB_STATE	uint16	0=空闲 1=运行 2=通过 3=失败
30032–30033	CALIB_DEV_UM	int32	最近一次标定偏差，µm

一个完整的 PLC 侧流程#

1) 等 ST_READY = 1
2) 写 X_TARGET = 120500, Y_TARGET = 96000
3) CMD_X_MOVE ↑, CMD_Y_MOVE ↑
4) 等 ST_X_INPOS = 1 且 ST_Y_INPOS = 1
5) CMD_GRAB ↑
6) 写 CALIB_PROC = 1, CALIB_CMD = 1
7) 等 CALIB_STATE ≥ 2
8) 读 CALIB_DEV_UM，与容差比较

【坑】上升沿触发的命令位，PLC 侧必须自己复位。 一直保持为 1 不会重复触发，但会让 ST_BUSY 的时序看起来很怪。